In zijn belangrijkste werk, Economisch motief en economisch principe (1940/1945), betoont Hennipman zich een krachtig pleitbezorger van de relatieve schaarste als de typische invalshoek van de economische wetenschap. Tevens maakt hij het belangwekkende onderscheid tussen objectieve en subjectieve rationaliteit. Onafhankelijk van Hennipman formuleert Herbert Simon (1916-2001) in de jaren vijftig een gelijksoortig onderscheid, namelijk dat tussen ‘substantive and procedural rationality’, dat de grondslag bleek voor de latere behavioristische theorie van het producentengedrag. Ook op het terrein van de welvaartstheorie en de theorie van de economische politiek schreef Hennipman gezaghebbende bijdragen, waarvan de belangrijkste in Welvaartstheorie en economische politiek (1977) bijeen zijn gebracht.